[Thomas Kølbæk Jespersen] và các bạn cùng lớp tại khóa học Robot Vision của Đại học Aalborg đã sử dụng mã MATLAB và URScript để lập trình một robot phổ biến UR5 để xếp Gạch Duplo. Các viên gạch Duplo được xếp thành các ký tự Simpsons thấp – màu vàng cho đầu của Homer, màu trắng cho áo và màu xanh lam cho quần của mình.
Các viên gạch nằm rải rác ngẫu nhiên trên một bảng gần đó, trong khi một máy quay video được gắn phía trên bảng quét các viên gạch và giúp xác định vị trí, màu sắc và hướng của các yếu tố. Điều này liên quan đến phân tích BLOB giúp máy tính quyết định pixel là một phần của gạch và những gì không. Sau khi chạy một thuật toán creatfire đệ quy với khả năng kết nối 4, máy tính cho mỗi pixel một số và gán nó cho một đốm màu.
Để xác định định hướng (tất cả các viên gạch đều được giả định là stud-side up và không chồng chéo), blob được chia thành góc phần tư và trong mỗi góc phần tư, khoảng cách giữa trung tâm của blob và pixel xa nhất của nó được đo. Kỹ thuật này không có khả năng hoạt động tốt với một viên gạch không phải là hình vuông. Mỗi vị trí của từng viên gạch trong các pixel được dịch sang tọa độ cartesian, biến nó thành một cinch cho robot nhặt nó lên. Xem GitHub của [Thomas] cho mã Matlab và URScript.
Tìm kiếm nhiều dự án UR5 hơn? Kiểm tra Robot May May May Chúng tôi đã xuất bản vào năm ngoái.