Con trai tôi đã vào “Coders Secret”, một loạt tiểu thuyết đồ họa trong đó một cặp trẻ em khám phá và cản trở một cốt truyện để chiếm lĩnh thế giới bằng cách học cách lập trình trong ngôn ngữ máy tính logo. Khi tôi nói với anh ta rằng những “bot rùa” này ban đầu thực sự là những thứ thể chất thực sự, anh ta muốn một người. Vì vậy, chúng tôi đã xây dựng một trong những động cơ DC Geared Meared, tôi đã nằm xung quanh.
Một bot rùa về cơ bản có ba việc làm: di chuyển về phía trước một đường thẳng một khoảng cách được kiểm soát, biến một số lượng nhất định, và nâng và giảm một cây bút. Nếu bạn đã hét lên “sử dụng động cơ bước!” Tại màn hình của bạn, tốt, có lẽ bạn đúng. Nhưng tôi đã có những động cơ bánh răng Faulhaber / Micromo đẹp này với bộ mã hóa chỉ thu thập bụi trong tủ quần áo, vì vậy tôi đã sử dụng chúng. Và vì điều đó, robot vấp phải hai trong số ba mục tiêu của nó trong cuộc sống – Lifter bút servo hoạt động tốt.
Motors DC phù hợp hoàn hảo không tồn tại. Tất nhiên tôi biết điều này, bởi vì tôi đã xây dựng Bots với DC Motors trước đây. Nhưng tất cả họ đều đã có các cơ chế kiểm soát và / hoặc phản hồi phức tạp khiến nó gây ra. Không phải ở đây. Bot này cần lái xe hoàn toàn thẳng mà không cần bất kỳ dòng nào để hướng dẫn nó hoặc các thuật toán điều hướng thú vị hơn.
Chúng tôi đã dành một nửa giờ tốt để lái nó trong những hình vuông không khá nhưng hầu như không phải là, tinh chỉnh mỗi PWMS của bên, chạy các động cơ về phía sau để nổ tung các bánh xe và thường cố gắng ánh xạ độ xoay sang mili giây của ổ đĩa động cơ. Và bạn biết những gì, con trai tôi rất thích nó. Các khái niệm đủ đơn giản cho một học sinh lớp hai và đoán các giá trị PWM phù hợp giống như một trò chơi. Khi chúng ta cuối cùng cũng đủ, có một lễ kỷ niệm nhỏ.
Tất nhiên tôi biết rằng những gì nó thực sự cần là phản hồi mã hóa. Rốt cuộc, tôi đã cài đặt các thiết bị đo bộ sưu tập đó trên tất cả. Nhưng đối phó với hình cầu phương và có lẽ là một vòng lặp pid để kiểm soát và đồng bộ hóa hai bên không dành cho con trai tôi, ít nhất là không trong vài năm nữa. (Họ học lý thuyết kiểm soát vòng lặp kín ở lớp bốn những ngày này, phải không?) Tôi sẽ phải làm điều đó tất cả ngoại tuyến một đêm trong khi anh ấy đang ngủ.
Nhưng tôi hy vọng anh ấy sẽ nhớ những bài học rút ra từ việc đâm vào nó một cách ngây thơ. Trừu tượng là tuyệt vời, nhưng không có hai động cơ nào giống nhau. Bạn sẽ nghĩ rằng bạn chỉ có thể hiệu chỉnh nó, nhưng các động cơ khác nhau về hành vi được điều khiển và vượt qua, vì vậy bạn đã có nhiều hiệu chuẩn hơn để làm hơn bạn nghĩ. Thế giới thực là khó khăn, và mặc dù điều quan trọng là có lý thuyết và ý tưởng và trừu tượng để hướng dẫn bạn, bạn sẽ phải điều chỉnh để làm cho nó hoạt động khi các bánh xe chạm sàn. Nhưng cũng là niềm vui để làm như vậy, và siêu thưởng khi cuối cùng nó cũng vẽ một hình vuông Wonky.
Bài viết này là một phần của Bản tin Hackaday.com, được giao bảy ngày cho mỗi trong hơn 200 tuần qua. Nó cũng bao gồm các bài viết yêu thích của chúng tôi từ bảy ngày cuối cùng mà bạn có thể thấy trên phiên bản web của bản tin.
Bạn muốn loại bài viết này để đánh hộp thư đến của bạn vào sáng thứ sáu? Bạn nên đăng ký!